基于PID算法的二自由度自调节测高系统设计

• 作者: 姜金华 陈永良
• 来源期刊: 自动化仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 云台 STM32 PID 脉冲宽度调制 舵机 二自由度 高度测量
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 智能控制技术及应用
• 页码范围: 9-12,17
• 页数: 5页
• 分类号: TH711|TP272
• 字数: 3136字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201712003

摘要

目前,房屋高度测量大多采用手持激光测距仪,测量的垂直度无法得到保证.针对高度测量中存在的垂直度误差较大、测量精度和效率均较低的问题,设计了一款集调节、测量为一体的自调节测高系统.系统通过三轴加速度计获取当前云台(PTZ)姿态信息,对由STM32控制器接收数据并分析运算输出的2路脉冲宽度调制(PWM)信号进行首次调节,再运用PID控制算法进行2次调节,最终实现了二自由度(2-DOF)的自主垂直调节.采用激光测距的方式进行高度测量,并将数据上传主机进行显示、存储.通过试验测试,证明该系统实现了自调节测高,垂直误差为±1°,某定点的多次高度测量误差为±1 mm,在3种姿态情况下的垂直调节在2 s内完成.由此验证了该设计的可行性.该自调节测高系统能够有效地存储测量数据,大大提高了测量的准确度与效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈永良	中国计量大学质量与安全工程学院	26	80	5.0	7.0
2	姜金华	中国计量大学质量与安全工程学院	1	3	1.0	1.0