基于车车通信的车辆并行协同自动换道控制

• 作者: 张东好 李克强 杨刚 罗禹贡
• 来源期刊: 公路交通科技
• 学科: 交通运输
• 关键词: 交通工程 协同自动换道 模型预测控制 轨迹规划 安全距离
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 桥梁工程
• 页码范围: 120-129,136
• 页数: 11页
• 分类号: U491
• 字数: 6322字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0268.2017.01.017

摘要

为研究多车协同自动换道，分析了三车道八车场景中两车协同行为，对两车并行协同行为进行界定，提出了两车并行协同自动换道控制策略。针对三车道八车场景，以车车通信为条件，实时获取周围车辆的运动状态变化和换道意图，根据周围车辆的运动状态，设计了两车协同换道轨迹模型，规划换道车辆的参考协同换道轨迹。在此基础上，提出了并行协同自动换道安全距离模型，以形成换道车辆与周围车辆的换道轨迹约束，保证生成安全可靠的协同换道轨迹。最终根据规划的安全参考轨迹，采用模型预测控制算法，实时优化换道车辆的速度和前轮转角，实现轨迹纵横向跟踪。仿真结果表明，所提出的并行协同控制策略能够实现两车安全协同自动换道，同时提高换道效率。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李克强	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	233	4346	35.0	54.0
2	罗禹贡	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	110	1689	24.0	37.0
6	杨刚	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	7	66	3.0	7.0
7	张东好	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	4	19	2.0	4.0