苹果在线分级系统设计与试验

• 作者: 姬长英 张庆怡 方会敏 沈文龙 郭俊 顾宝兴
• 来源期刊: 华南农业大学学报
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 预分级 在线实时分级 机器视觉 图像处理算法 综合分级
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 117-124
• 页数: 8页
• 分类号: S233.74
• 字数: 5538字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7671/j.issn.1001-411X.2017.04.019

摘要

[目的]根据苹果采摘机器人结构和作业特点设计与其配套的在线分级系统, 满足实时分级需求.[方法]通过预分级机构剔除果径在等级外的苹果,减少视觉分级的无用功;利用力传感器获取苹果质量信息并确定质量等级;通过机器视觉技术实现苹果大小和腐烂面积的检测;借助Matlab和VS2008开发图像处理算法和界面控制程序;构建基于CAN总线的分布式控制网络.对苹果进行综合分级试验.[结果]苹果实际直径与检测直径的决定系数为0.990 3,实际质量与检测质量的决定系数为0.999 6,实际腐烂面积与检测腐烂面积的决定系数为0.985 5,综合分级成功率可以达到89.71%,连续分级时单果平均分级时间为2.89 s.[结论]该分级系统工作稳定,方便扩展,有较高的分级效率和分级精度,可以满足采摘机器人的实时分级需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姬长英	南京农业大学工学院	214	3908	34.0	51.0
2	顾宝兴	南京农业大学工学院	31	518	13.0	22.0
3	郭俊	南京农业大学工学院	11	279	7.0	11.0
4	张庆怡	南京农业大学工学院	10	266	8.0	10.0
5	方会敏		11	55	2.0	7.0
6	沈文龙	南京农业大学工学院	4	14	2.0	3.0