基于Kalman滤波的眼固定型无标定IBVS的Matlab仿真

• 作者: 孙耀宗
• 来源期刊: 电子质量
• 关键词: 卡尔曼滤波 无标定 视觉伺服
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 页码范围: 23-25,30
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文

摘要

无标定视觉伺服(uncalibrated visual servoing)弥补了基于标定的视觉伺服的不足,具有广阔的应用前景.该文利用Matlab中的相关工具箱对基于kalman滤波无标定视觉伺服系统进行了仿真.首先,该文建立了眼固定型的图像雅可比矩阵的表达式;然后将Kalman滤波应用到图像雅可比矩阵的滤波估计中.最后利用Matlab的Robotics Toolbox和Machine Vision Toolbox对此Kalman滤波下的眼固定型无标定视觉伺服进行仿真,验证了此方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙耀宗	山东科技大学电气与自动化工程学院	1	2	1.0	1.0