手持式六自由度微操作器的设计

• 作者: 张泉 杨丁槐 谭珍珍 隋大鹏
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 微操作器 机械设计 运动学分析 静变形分析 模态分析
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 机械制造
• 页码范围: 49-53
• 页数: 5页
• 分类号: TH122
• 字数: 2421字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2017.06.014

摘要

研究一种基于柔顺机构的医用微操作器应用于大脑、眼球和心脏等高难度器官手术,消除手术操作者的手部颤振,提高手术的精确度和成功率.首先进行了6-SPS型柔顺并联微操作器的机械设计,选择了双轴柔性铰链替代球铰,用平行导向四杆柔顺机构替代平动铰链并介绍了系统各部分的尺寸、作用和特性.随后对微操作器进行了运动学分析,简化了动静坐标系之间的旋转变化矩阵并完成了运动学逆向求解,得到了微操作器输入输出的逆雅可比矩阵.最后基于ANSYS软件进行了微操作器的静变形分析和模态分析,得到了不同输入位移下的末端执行器的输出,通过模态分析得到了微操作器的前6阶固有频率和模态振型,并对其动态特性进行了探讨.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张泉	上海大学机电工程与自动化学院	3	3	1.0	1.0
2	隋大鹏		4	1	1.0	1.0
3	谭珍珍		3	2	1.0	1.0
4	杨丁槐	上海大学机电工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0