基于压电陶瓷的柔性机械臂主动振动控制实验研究

• 作者: 杨春来 王海 薛彬 陈希 陶伟
• 来源期刊: 传感技术学报
• 关键词: 柔性机械臂 压电片 主动振动控制 最优控制位置 抑振率
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 传感器应用
• 页码范围: 777-781
• 页数: 5页
• 字数: 3808字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2017.05.024

摘要

柔性机构因其工作效率高,能量消耗低和结构简单等优点被广泛应用于机器人领域.但柔性机构由于刚度较低,易产生弹性振动,使机器人的定位精度和运动精度降低.为了验证在前期的工作中提出的柔性机械臂主动振动最优控制位置分析的正确性,搭建了一个基于Labview的测试系统.在柔性臂上不同位置粘贴压电片来实现对柔性臂不同位置的主动振动控制,通过测试系统得到最优控制位置处和最优控制位置附近的柔性机械臂振动的传感电压,根据控制前后传感电压的变化分析柔性臂抑制的强弱.根据实验结果显示,柔性臂在前三阶振动下,分别在其最优控制位置上获得最高的抑振率,从而验证了最优控制位置的有效性.