基于模糊PID融合的柔性机械臂振动压电主动控制研究

• 作者: 余跃庆 周刚 方道星
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 模糊PID融合控制 柔性机械臂 压电陶瓷 振动主动控制
• 年，卷（期）: 2008,（15）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1836-1841
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对含有压电智能结构的柔性机械臂,提出了基于模糊PID融合控制理论的柔性机械臂振动主动控制方法.搭建了悬臂梁和平面1R、2R柔性机械臂实验装置,并设计了相应的控制系统,通过实验实现了柔性机械臂振动的主动控制,实验结果显示,该方法可以抑制柔性机械臂振动,具有响应快、鲁棒性好等特点,且该方法不依赖于柔性机械臂动力学模型,算法简单,实时性好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆		212	2808	27.0	41.0
2	周刚		4	64	3.0	4.0
3	方道星		5	88	4.0	5.0