基于改进的PID算法的压电柔性机械臂振动主动控制

• 作者: 刘自强 张娟 白斌 舒亚峰
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 反馈控制 振动 模糊控制 自适应系统
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 625-629
• 页数: 5页
• 分类号: TH212|TH213.3
• 字数: 2458字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0501

摘要

针对柔性机械臂的振动抑制问题,将模糊逻辑控制与增量式PID算法结合,通过模糊控制算法对增量式PID的主要参数进行在线最佳整定,从而得到增量式模糊自整定PID控制算法.通过对无反馈控制、增量式PID控制、增量式模糊自整定PID控制的分析及仿真,说明此控制方法可以使机械臂末端振幅衰减80％以上.改变机械臂的末端集中质量的结果表明:当机械臂抓取不同质量重物时,增量式模糊自整定PID控制算法仍然能够达到良好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张娟	西北工业大学力学与土木建筑学院	64	320	11.0	14.0
2	刘自强	西北工业大学力学与土木建筑学院	5	20	3.0	4.0
3	白斌	西北工业大学力学与土木建筑学院	8	40	4.0	6.0
4	舒亚峰	西北工业大学力学与土木建筑学院	1	10	1.0	1.0