一种基于摄影测量的自动分拣系统标定方法

• 作者: 张丽艳 靳璞磊
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 自动分拣系统 摄影测量方法 标定 单应性
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 219-224
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2|TP278
• 字数: 4218字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2017.04.062

摘要

针对6轴工业机器人自动分拣系统,提出了一种新的标定方法.该方法由工作相机对置于传送带上的平面靶标拍摄一幅图像,据此计算工作相机与平面靶标之间的单应性矩阵,运用摄影测量系统对传送带上的平面靶标及散布于机器人表面的标记点拍摄机器人绕A4轴做一次旋转运动前后的2组图像,再拍摄机器人绕其A1轴做一次旋转运动前后的2组图像,在对每组图像中的目标点分别进行三维重建的基础上,得到机器人坐标系以及平面靶标与机器人坐标系的位置关系,进而结合计算出的单应性矩阵得到工作相机图像平面至机器人坐标系的映射,实现自动分拣系统的标定.经实验验证,具有较高的标定精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张丽艳	南京航空航天大学机电学院	96	1075	16.0	30.0
2	靳璞磊	南京航空航天大学机电学院	1	1	1.0	1.0