基于单目视觉和棋盘靶标的平面姿态测量方法

• 作者: 段修生 苏建东 齐晓慧
• 来源期刊: 光学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 视觉测量 安装偏差 PnP问题 姿态测量 棋盘靶标
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 机器视觉
• 页码范围: 211-221
• 页数: 11页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/AOS201737.0815002

摘要

针对平面目标姿态测量问题,提出了一种基于棋盘靶标的单目视觉测量方法,设计安装简单,在保证测量精度的同时简化了测量过程.首先,基于棋盘靶标对摄像机进行标定;然后,利用单应性条件得到外参矩阵,并利用 Givens矩阵对外参矩阵进行分解,求得姿态角;最后,在靶标任意安装的情况下,基于旋转矩阵约束条件研究了安装偏差的自标定方法.实验结果表明:距离3 m时,在静态测量时垂直光轴方向姿态角的测量精度可达0.02°,其他两个姿态角的测量精度可达0.05°;动态测量时垂直光轴方向姿态角的测量精度可达0.1°,其他两个姿态角的测量精度可达0.5°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏建东		1	0	0.0	0.0
2	齐晓慧		2	3	1.0	1.0
3	段修生		2	6	1.0	2.0