基于Kinect视频技术的葡萄园农药喷施路径规划算法

• 作者: 肖珂 马跃进 高冠东
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 算法 农药 图像分割 深度图像 葡萄园 叶墙区域 喷施距离
• 年，卷（期）: 2017,（24）
• 所属期刊栏目: 农业信息与电气技术
• 页码范围: 192-199
• 页数: 8页
• 分类号: TP391
• 字数: 6497字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2017.24.025

摘要

为实现对葡萄园的精准喷施,减少药品浪费和污染,该文使用微软Kinect融合彩色和深度图像信息,提出了基于样条区域的叶墙区域(leaf wall area,LWA)平均距离计算方法以及基于路径偏差的喷施路径规划方法,并实现了一套软件路径规划算法和硬件喷施实验平台相结合的精准喷施算法及系统.算法首先使用形态学方法对Kinect采集的彩色视频图像进行图像分割,以准确划分LWA区域;进一步结合深度图像,提出基于样条区域的LWA平均距离计算方法,用于准确测算喷施设备距LWA的距离;最后,提出路径偏差及矫正规划方法,引导喷施系统保持最佳行进路径.并且,为了能够对精准喷施算法进行实际检验,设计实现了喷施臂可调的自走式喷施试验平台.试验结果证明,路径规划算法计算的喷施距离和路径偏差与测量值差值及方差都较小,算法结果精确;能够准确测算喷施距离并规划最优路径,实现葡萄园的精准喷施.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马跃进	河北农业大学机电工程学院	107	808	16.0	23.0
2	肖珂	河北农业大学信息科学与技术学院	30	137	8.0	11.0
6	高冠东	中央司法警官学院信息管理系	31	71	5.0	7.0