基于STM32的MPU9255姿态解算算法的实现

• 作者: 朱兆优 李星 王孚贵 赖云波
• 来源期刊: 电子世界
• 关键词: STM32微控制器 MPU9255传感器 四元数 姿态解算
• 年，卷（期）: 2017,（22）
• 所属期刊栏目: 探索与观察
• 页码范围: 69,71
• 页数: 2页
• 字数: 2061字
• 语种: 中文

摘要

本文采用STM32微控制器与MPU9255多轴姿态传感器结合,设计完成了水下机器人姿态检测和信息解算.通过MPU9255传感器内置的陀螺仪、加速度计和磁力计,对系统的三轴角速度、三轴加速度、三轴磁感应强度进行信息采集,利用四元数姿态解算方法,对所测量的数据进行分析与计算,进而解算成水下机器人的姿态信息,并采用PID算法输出PWM信号,实现对水下机器人系统的有效控制.文中给出信息采集、解算方法和程序算法思路,具有较好的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱兆优	东华理工大学机械与电子工程学院	74	320	8.0	16.0
2	李星	东华理工大学机械与电子工程学院	4	14	3.0	3.0
3	赖云波	东华理工大学机械与电子工程学院	4	6	1.0	2.0
4	王孚贵	东华理工大学机械与电子工程学院	3	6	1.0	2.0