基于数据融合的SLAM系统研究与路径规划实现

• 作者: 丁绅一 禹素萍 赖秋玲
• 来源期刊: 电脑知识与技术：学术交流
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与建图 RGB-D传感器 激光雷达 路径规划
• 年，卷（期）: 2017,（11X）
• 页码范围: 24-26
• 页数: 3页
• 分类号: TP242

摘要

移动机器人同时定位与建图(SLAM-Simultaneous Locating And Mapping)与路径规划是实现智能化机器人的前提。该系统首先通过HCR(Home Care Robot)机器人搭载激光雷达和RGB-D传感器,在ROS的运行环境下,分别实现基于ORB-SLAM2和RGB-D SLAM算法框架的同时定位与建图,获取三维点云图。然后将三维点云图与激光雷达生成的二维平面图进行数据融合,得到含有较丰富环境信息的环境二维栅格地图,并利用A*算法路径搜索算法,对机器人进行路径规划。实验结果表明融合了环境三维点云信息的地图,更适合用于路径规划。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	禹素萍	东华大学数字化纺织服装技术教育部工程研究中心	22	191	7.0	13.0
2	赖秋玲	东华大学信息科学与技术学院	2	2	1.0	1.0
3	丁绅一	东华大学贝加莱联合工业实验室	2	2	1.0	1.0