移动机器人SLAM与路径规划在ROS框架下的实现

• 作者: 安慰宁 秦晓丽 苏卫华 陈卓
• 来源期刊: 医疗卫生装备
• 学科: 医学
• 关键词: 移动机器人 SLAM 路径规划 ROS 算法实现
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 109-113
• 页数: 5页
• 分类号: R318|TP31|TP242
• 字数: 4883字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7687/J.ISSN1003-8868.2017.02.109

摘要

目的:实现移动机器人的即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)和路径规划,解决移动过程中的数据关联实时性问题和更新状态协方差矩阵的计算复杂度问题.方法:建立SLAM问题的数学模型,通过分析对比,选用基于粒子滤波器的FastSlam算法并结合A*和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)在ROS(robot operating system)框架下编写gmapping功能包.结果:实现了移动机器人在ROS框架下的运动实验仿真、路径规划和动态避障.结论:利用ROS平台,移动机器人在完成自身定位和地图构建的同时能够实时、高效地完成路径轨迹规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏卫华	军事医学科学院卫生装备研究所	21	140	6.0	10.0
2	秦晓丽	军事医学科学院卫生装备研究所	7	49	4.0	7.0
3	陈卓	军事医学科学院卫生装备研究所	4	24	2.0	4.0
4	安慰宁	军事医学科学院卫生装备研究所	5	33	3.0	5.0