基于滑模控制的智能车辆集群运动控制方法

• 作者: 曹福贵 朱畏畏 江浩斌
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能车辆 滑模控制 鱼群效应 集群行为 菱形编队 群行车控制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 页码范围: 385-390
• 页数: 6页
• 分类号: U492.8
• 字数: 4945字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2018.04.003

摘要

为了解决智能车辆之间协同行驶的机制和控制问题,运用鱼群的集群运动理论研究群行车的协同控制问题.分析鱼群的集群规则,建立车辆菱形编队形式.根据最小安全距离理论确定菱形的几何位置,并采用领航跟随法,生成跟随车辆位姿参数.运用滑模控制理论设计跟踪控制器,计算集群运动车辆的加速度,实现群车的编队控制,从而达到高速公路环境下多车安全有序行驶的目的.利用PreScan与Matlab/Simulink进行联合仿真.结果表明:智能车辆从初始状态所处的随机位置会向领航车辆聚拢,并跟随领航车辆以相同的趋势运动,实现从无序行驶向有序行驶的过程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	江浩斌	江苏大学汽车与交通工程学院	194	1654	21.0	29.0
2	朱畏畏	江苏大学汽车与交通工程学院	2	5	1.0	2.0
3	曹福贵	江苏大学汽车与交通工程学院	2	5	1.0	2.0