基于趋近律滑模控制的智能车辆轨迹跟踪研究

• 作者: 吴中伟 姜立标
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 车辆 轨迹跟踪 滑模控制 趋近律 仿真
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 381-386
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3561字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.03.048

摘要

针对目前已有智能车辆轨迹跟踪控制存在跟踪精度低、鲁棒性弱等问题,结合滑模控制响应迅速、抗干扰能力强的优点,提出一种基于趋近律的滑模控制方法.提出的趋近律通过特殊幂次函数和反双曲正弦函数的组合,提高了系统状态的趋近速度并且平滑和限制了抖振现象,可实现控制车辆平顺快速跟踪参考轨迹.在Simulink软件上搭建了车辆运动学模型并进行轨迹跟踪仿真实验,通过与双幂次趋近律滑模控制进行对比验证了控制效果.仿真实验结果表明,相对于双幂次趋近律滑模控制,提出的趋近律滑模控制的车辆能更快地跟踪到参考轨迹,横向和纵向误差收敛速度明显增快,航向角抖振现象减弱,系统具有更快的趋近速度,并且抖振现象被削弱.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜立标	华南理工大学机械与汽车工程学院	35	182	8.0	12.0
2	吴中伟	华南理工大学机械与汽车工程学院	3	23	2.0	3.0