ORB-SLAM2车载双目视觉的自主导航性能评估

• 作者: 张小红 朱锋 沈燕芬
• 来源期刊: 导航定位学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: ORB-SLAM2 自主导航 性能评估 双目视觉
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 29-35
• 页数: 7页
• 分类号: P228
• 字数: 4469字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16547/j.cnki.10-1096.20180206

摘要

针对全球定位系统用于车载导航在复杂环境下定位精度较低、低成本惯导漂移明显等问题,给出ORB-SLAM2用于车载双目视觉自主导航的原理和方法,介绍特征匹配与提取及位姿估计优化部分的关键技术,评估采用不同轨迹、不同运动状态的车载数据的性能,重点分析ORB-SLAM2整体的定位定姿精度、累积误差随距离的变化以及回环检测对车载定位定姿的影响.实验结果表明:持续的动态物体干扰会对ORB-SLAM2整体的导航精度有所影响;无回环探测时,位置误差随行驶距离呈现明显的1%线性发散,成功的回环检测能够有效抑制位置姿态误差的发散并提高其精度,定位精度保持在2 m左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小红	武汉大学测绘学院	142	3367	31.0	55.0
3	朱锋	武汉大学测绘学院	31	144	7.0	11.0
6	沈燕芬	武汉大学测绘学院	1	5	1.0	1.0