解决约束平面偏移问题的机械臂闭环标定

• 作者: 平雪良 徐超 王晨学
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机械臂 平面约束 平面偏移 闭环标定 双目视觉
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 机械与能源工程
• 页码范围: 2110-2119
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 字数: 6231字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.11.009

摘要

基于平面约束的工业机械臂闭环标定,拟合平面与实际约束平面之间存在一定偏差,直接影响标定精度.针对此问题提出消除偏差的方法及误差模型.建立平面坐标系,得到约束平面的准确方程,通过接触式测量头对约束平面进行测量,在平面坐标系中描述测量点的位置;建立最小完整连续运动学模型,从而减少冗余参数的影响;利用双目视觉定位约束平面并规划理论测量点位置,实现自动化测量;通过改进的最小二乘法对参数误差进行辨识.实验结果表明,修正运动学参数后,机械臂绝对位置精度由1.234 mm提高到0.405 mm.该方法成本低、精度高、效率高,且简化了误差模型,适用于工业机械臂的现场标定,为机械臂生产厂家实现批量化标定及后期设备维护提供了思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	平雪良	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	127	922	18.0	25.0
2	徐超	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	14	15	2.0	3.0
3	王晨学	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	6	18	2.0	4.0