基于光轴约束的机械臂运动学标定方法

• 作者: 刘琦 夏桂华 朱齐丹 李超 谢心如
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 虚拟约束 光轴 参数标定 视觉控制 定位精度 迭代最小二乘
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 433-439
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4900字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201805025

摘要

为了提高机械臂的绝对定位精度,本文提出一种基于光轴虚拟约束的运动学参数标定方法.建立基于虚拟直线约束的运动学误差模型;本文在相机光轴的约束下,使用基于图像的视觉控制方法,使机械臂末端标定板的固定特征点依次到达光轴的多个位置;根据运动学模型计算特征点的对齐位置差,并使用迭代最小二乘法求解运动学参数误差.设计了Reinovo六自由度工业机械臂的运动学参数标定实验,对于随机产生的测试点,标定前的平均对齐误差为1.50 mm,标定后降至0.72 mm,机械臂末端的定位精度提高了52％,实验结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
2	夏桂华	哈尔滨工程大学自动化学院	33	247	8.0	15.0
3	李超	哈尔滨工程大学自动化学院	45	148	8.0	10.0
4	刘琦	中国工程物理研究院化工材料研究所	6	6	1.0	2.0
5	谢心如	哈尔滨工程大学自动化学院	3	5	1.0	2.0