基于RGB-D摄像机的室内三维彩色点云地图构建

• 作者: 赵矿军
• 来源期刊: 哈尔滨商业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 同步与定位 深度图像 视觉里程计 特征匹配 回环检测
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与信息工程
• 页码范围: 66-74
• 页数: 9页
• 分类号: TP391
• 字数: 6138字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-0946.2018.01.016

摘要

创建室内环境的三维地图可以使用RGB-D摄相机获取多帧率的彩色图和深度图,结合视觉SLAM算法,完成彩信息与深度信息的结合并构建真实三维环境地图数据是常用的一种方法.通过Kinect传感器采集室内环境的RGB图和Depth图,改进了ORB算法并进行特征提取和基于FLANN搜索的图像匹配算法匹配图像特征,使用PNPRANSAC方法估计图像的运动,为抑制在点云配准过程中累积误差造成的位姿漂移采用g2o图优化,实现探索室内未知环境的三维彩色点云空间,完成周围环境地图的创建.实验结果表明,以Kinect传感器实现视觉SLAM的方法对于室内三维点云数据创建有较好的效果,具有一定的理论和实际应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵矿军	漳州职业技术学院信息工程学院	6	6	2.0	2.0