一种多运动模式下自适应阈值零速修正算法

• 作者: 修春娣 张健敏 杨东凯 杨威
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性导航系统(INS) 零速修正(ZUPT) 模式识别 阈值选取 自适应调整
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 636-644
• 页数: 9页
• 分类号: TN967.2|TP391.4
• 字数: 6658字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2017.0148

摘要

传统基于微机电惯性测量单元(MEMS-IMU)的惯性导航系统(INS)引入零速修正(ZUPT)算法校正器件的累积误差.但由于ZUPT算法零速判定阈值为固定值,只适合单一运动模式,当室内行人运动轨迹包含多种运动模式时,定位精度下降.对此,提出了一种多运动模式下自适应阈值ZUPT算法.分析了室内行人包括静止、走、跑、上楼和下楼5种运动模式零速判定阈值的选取,实现了利用随机森林(RF)算法对5种运动模式的分类识别,并根据识别结果对ZUPT算法零速判定阈值进行自适应调整.为了验证本文算法的可行性和有效性,利用MATLAB软件平台对实测数据进行处理,并与传统定位算法进行了比较.3组实验结果表明,当室内行人运动轨迹包括多种运动模式时,相比传统固定阈值的ZUPT算法,引入自适应调整阈值的ZUPT算法可使定位算法的定位精度提高73.83％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨东凯	北京航空航天大学电子信息工程学院	151	1052	15.0	25.0
2	修春娣	北京航空航天大学电子信息工程学院	21	101	6.0	8.0
3	杨威	北京航空航天大学电子信息工程学院	35	220	8.0	13.0
4	张健敏	北京航空航天大学电子信息工程学院	2	13	2.0	2.0