一种改进的P nP问题求解算法研究

• 作者: 刁硕 席志红 曾继琴 李爽
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 透视n点投影问题 计算机视觉 不确定性 旋转角度 平移向量 相机位姿 稳定性 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机技术与应用
• 页码范围: 56-60
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 2640字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11991/yykj.201612019

摘要

透视n点投影问题是计算机视觉领域的一个经典问题,有着广泛的应用前景.针对PnP问题中存在的位姿计算结果精度不高、稳定性不好,易受噪声干扰等问题,提出一种改进的PnP问题求解算法,该算法考虑了参考点的不确定性因素对位姿计算结果的影响,将不确定性描述矩阵加入到位姿求解等式中.采用模拟场景和真实场景进行实验验证,模拟场景中旋转角度误差小于0.2,平移向量误差小于0.1％;真实场景中平移向量平均误差为0.16 m.实验结果表明,该算法进一步提高了位姿求解精度,且具有良好的稳定性、鲁棒性和抗噪能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	席志红	哈尔滨工程大学信息与通信工程学院	121	870	14.0	24.0
2	李爽	哈尔滨工程大学信息与通信工程学院	41	543	10.0	23.0
4	曾继琴	哈尔滨工程大学信息与通信工程学院	2	9	2.0	2.0
7	刁硕	哈尔滨工程大学信息与通信工程学院	2	3	1.0	1.0