月球采样机械臂系统设计及试验验证

• 作者: 刘宾 姜水清 林云成 白美 马如奇
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 深空探测 月球采样 采样机械臂 模拟月壤
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 1315-1322
• 页数: 8页
• 分类号: V476.3
• 字数: 4587字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2018.12.001

摘要

在对月球采样返回任务需求及探测器系统任务剖面进行分析的基础上,设计并研制了一种轻量化、大负载、高精度、宽采样范围月球采样机械臂系统.该系统主要由4自由度机械臂及两种不同采样形式的末端采样器组成,可对不同指定区域浅层月壤进行铲、挖、浅钻等多形式采集.在综合考虑机械臂系统器上布局的基础上,基于运动学模型对采样机械臂的可达采样区域进行仿真分析,提出采样机械臂月面采样策略.基于等尺寸着陆器模拟平台,开展了针对3种不同密实度模拟月壤的采样试验,采样试验结果表明在可达采样空间内,采样机械臂对不同密实度月壤均具有较好的适应性,最大采样深度可达30 mm,最大单次采样量可达270 g,单次采样时间小于2min.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜水清	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	2	6	2.0	2.0
2	林云成	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	2	3	1.0	1.0
3	马如奇	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	1	2	1.0	1.0
4	刘宾	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	1	2	1.0	1.0
5	白美	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	1	2	1.0	1.0