采样机械臂关节月表环境适应性设计

• 作者: 张沛 李德伦 林云成 王康
• 来源期刊: 航天器环境工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 采样机械臂 关节 月球探测 月表环境 环境适应性
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 页码范围: 482-489
• 页数: 8页
• 分类号: V414.9
• 字数: 5328字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1379.2017.05.005

摘要

文章针对月球表面采样任务对机械臂关节防尘、耐高低温和轻量化的特殊要求,提出一种由永磁同步电机驱动、2K-H行星减速器+谐波减速器传动的关节设计方案.该方案采用电机的齿槽转矩提供关节制动力矩,并采用前馈力矩补偿控制的方法消除齿槽转矩引起的速度波动,节省了制动器的配置;通过控制减速器传动侧隙、电机定子与壳体的过盈量及密封垫片厚度,实现关节在-100~160℃高低温环境的热匹配和防尘.仿真分析和样机试验结果验证了关节设计方案可满足月表采样的月面特殊环境要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王康	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	1	1	1.0	1.0
2	张沛	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	1	1	1.0	1.0
3	林云成	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	2	3	1.0	1.0
4	李德伦	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	1	1	1.0	1.0