核生化环境下采样机械臂的设计与运动学建模分析

• 作者: 吴航 张世月 李博扬 苏卫华 陈卓
• 来源期刊: 军事医学
• 学科: 医学
• 关键词: 核武器 化学战 生物战 环境污染 核生化采样 模块化设计 机器人 运动学分析 运动学验证
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 军事医学
• 页码范围: 321-325
• 页数: 5页
• 分类号: R827.3|TP24
• 字数: 3666字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7644/j.issn.1674-9960.2018.05.001

摘要

目的 核生化(NBC)威胁应对已成为国家安全面临的重大问题,为应对NBC环境中危险样本采集任务,减少人与危险物接触,保证操作人员人身安全,设计一种可搭载于小型无人采样平台上的采样机械臂.方法 基于典型六轴串联式结构,遵循模块化设计思想,进行采样机械臂的结构设计.采用D-H法推导正逆运动学方程,完成运动学建模.结果 设计了一款体积小、互换性强、操作灵活、稳定可靠的模块化采样机械臂,通过仿真实验验证了运动学模型的可靠性.结论 应用采样机械臂可增强无人平台的工作效能,替代操作人员进入NBC危险区域,保障人员安全,提升核生化事件应急反应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴航	军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所	4	6	2.0	2.0
2	李博扬	军事科学院国防科技创新研究院	1	3	1.0	1.0
3	张世月	军事科学院国防科技创新研究院	2	3	1.0	1.0
4	陈卓	军事科学院国防科技创新研究院	2	10	2.0	2.0
5	苏卫华	军事科学院国防科技创新研究院	4	11	2.0	3.0