面向空间太阳能电站在轨装配的爬行机器人关键技术

• 作者: 侯绪研 时月天 李龙 陈涛 饶笑山
• 来源期刊: 空间电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间太阳能电站 薄膜结构 桁架结构 在轨组装 爬行机器人
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 页码范围: 106-112
• 页数: 7页
• 分类号: V474
• 字数: 4421字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-7135.2018.02.017

摘要

提出一种可在薄膜和桁架表面爬行的足式机器人,以完成对空间太阳能电站由薄膜-桁架模块在轨组装.机器人系统由操作工具搭载平台、压电驱动式多关节腿、微结构修饰附着足等组成.在此基础上,基于仿生理论,对自然界具有高攀爬能力的生物足端微结构进行了分析与仿真,并结合桁架的杆类结构和薄膜的柔性结构的特点,开展了机器人微结构修饰足特性的附着特性研究.利用离散元-多体动力学耦合仿真平台,对机器人在桁架结构和薄膜结构上的爬行过程进行了仿真研究,为爬行机器人的运动控制提供了依据.通过上述研究,验证了利用爬行机器人系统实现薄膜-桁架模块在轨操作与组装的方案可行性,为空间太阳能电站在轨装配任务提供了技术储备.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈涛		47	129	6.0	9.0
2	侯绪研		22	88	4.0	8.0
3	李龙		26	45	4.0	6.0
4	时月天		1	2	1.0	1.0
5	饶笑山		1	2	1.0	1.0