深海爬游机器人概念及关键技术分析

• 作者: 刘智 唐平鹏 王心亮 郑超 陈虹 马哲松 魏伟
• 来源期刊: 中国舰船研究
• 学科: 交通运输
• 关键词: 深海工程 深海潜水器 深海爬游机器人
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 总体与性能
• 页码范围: 19-26
• 页数: 8页
• 分类号: U662
• 字数: 4719字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19693/j.issn.1673-3185.01241

摘要

深海机器人是深海工程领域的重要装备.对比分析目前已研制的深海机器人的特点,以深海复杂海底大范围移动和精确稳定探测作业为应用目标,提出一种既可在深海游动又可在海底爬行的新型爬游机器人概念,并对爬游机器人方案、技术指标和主要特点进行介绍.在分析其使用环境和运行特点的基础上,提出不同于传统水下机器人的爬游机器人特有的关键技术问题,包括运动姿态调节、多肢多关节协同抗扰流、低能耗运动规划、运动关节高压密封以及总体集成与优化等.最后,介绍这些关键技术问题的研究进展.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈虹		18	130	6.0	11.0
2	王心亮		5	13	2.0	3.0
3	马哲松		2	3	1.0	1.0
4	唐平鹏		4	31	3.0	4.0
5	刘智		4	16	2.0	4.0
6	魏伟		2	1	1.0	1.0
7	郑超		1	1	1.0	1.0