移动机器人的卡尔曼滤波定位算法改进与仿真

• 作者: 朱清智 靳果
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 传统卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 定位算法改进 位置预测仿真
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 69-72
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2315字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2018.04.017

摘要

针对传统卡尔曼滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法应用于移动机器人定位系统时出现的误差值较大和算法发散现象,在定位算法中引入修正因子对状态估计方程进行优化.分析传统卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的定位算法原理,研究运动过程中驱动力和摩擦力对移动机器人的影响,引入修正因子改进卡尔曼滤波算法,并对传统卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法和改进算法做仿真对比和研究.仿真结果表明:修正因子对传统卡尔曼滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法都具有改进效果,能提高定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	靳果	河南工业职业技术学院机电自动化学院	27	56	5.0	6.0
2	朱清智	河南工业职业技术学院机电自动化学院	37	72	5.0	6.0