基于改进 FAST 算法的移动机器人导航

• 作者: 张毅 蒲兴成 谭少峰
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 单目视觉 FAST算法 扩展卡尔曼滤波 RANSAC算法 机器人导航 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 页码范围: 419-424
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4877字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201305076

摘要

针对移动机器人在单目视觉导航方面实时性与鲁棒性较差的问题，提出一种基于 FAST 算法和一点RANSAC算法的移动机器人导航新方法，该方法主要由3个步骤组成：首先，机器人通过自身摄像头采用改进FAST角点提取算法采集周围的环境信息；其次，在匹配过程中采用结合扩展卡尔曼滤波的一点RANSAC算法进行误匹配剔除；最后，用得到的匹配点进行三维环境重建和地图创建。实验结果表明，改进方法能有效提高移动机器人定位与导航的实时性与鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张毅	重庆邮电大学自动化学院	281	2390	21.0	36.0
2	蒲兴成	重庆邮电大学数理学院	31	192	9.0	11.0
3	谭少峰	重庆邮电大学自动化学院	1	10	1.0	1.0