高斯混合求积分卡尔曼滤波姿态估计算法

• 作者: 戴卿 曾添 田源 田翌君 肖国锐 隋立芬
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 姿态估计 求积分卡尔曼滤波 非高斯噪声 高斯混合滤波 自适应滤波
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 页码范围: 337-342
• 页数: 6页
• 分类号: P228
• 字数: 5103字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2018.04.002

摘要

针对求积分卡尔曼滤波QKF(Quadrature Kalman Filter)在噪声先验特性不准确时引发的滤波缺陷问题,提出了一种基于高斯混合模型的QKF姿态估计算法GMQKF.该算法首先通过引入有限高斯分量来近似状态后验分布和噪声随机模型,在线估计时变方差;然后再采用稀疏网格和高斯-厄米特数值积分理论配置多维积分点,优化了高维滤波的计算量.仿真结果表明:在非高斯噪声环境和载体发生稳态突变情况下,GMQKF算法较传统QKF减少了对随机模型的依赖,增加了系统抗干扰能力,提高了稳定性,将其用于非高斯非线性姿态估计场合可以获得更好的精度,且计算量适中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	隋立芬		88	562	13.0	18.0
2	田翌君		11	31	3.0	4.0
3	肖国锐		16	55	4.0	7.0
4	田源		10	23	3.0	3.0
5	戴卿		10	19	3.0	3.0
6	曾添		10	24	3.0	4.0