用容积卡尔曼滤波算法进行集装箱吊具姿态估计

• 作者: 季本山 张智华 张江南 李胜永
• 来源期刊: 上海海事大学学报
• 关键词: 集装箱吊具 姿态估计 容积卡尔曼滤波(CKF) 四元数
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 56-60
• 页数: 5页
• 分类号: U693.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.13340/j.jsmu.2015.01.010

摘要

为提高非线性模型下集装箱吊具姿态的估计精度，建立一个基于四元数和低精度高噪声传感器的集装箱吊具姿态估计非线性模型，运用容积卡尔曼滤波算法进行姿态估计。试验数据与高精度姿态传感器数据比较表明，采用容积卡尔曼滤波算法可以有效提高集装箱吊具姿态估计精度和稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	季本山	南通航运职业技术学院交通工程系	35	163	8.0	11.0
2	张智华	南通航运职业技术学院交通工程系	41	60	4.0	5.0
3	李胜永	南通航运职业技术学院交通工程系	44	76	4.0	6.0
4	张江南		3	4	1.0	2.0