基于容积卡尔曼滤波的辅助粒子滤波算法

• 作者: 曹艳 李炯 赵丹丹 赵彬
• 来源期刊: 探测与控制学报
• 关键词: 非线性系统 容积卡尔曼滤波 辅助粒子滤波 重要性密度函数
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 页码范围: 109-112
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

针对非线性系统的状态估计精度较低的问题,提出基于容积卡尔曼滤波(CKF)的辅助粒子滤波(APF)算法—CAPF 算法。该算法采用容积数值积分原则计算非线性函数的均值和方差,生成粒子滤波算法的重要性密度函数,获得所需的带权值粒子,进而计算粒子均值,获得系统状态的最小均方误差估计。CAPF算法由于使用最新的量测信息产生粒子,因而提高了对系统状态估计的逼近程度。仿真结果表明,CAPF 算法具有更高的滤波精度,验证了算法的可行性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李炯	空军工程大学防空反导学院	82	447	11.0	15.0
2	曹艳	空军工程大学防空反导学院	5	14	2.0	3.0
3	赵彬	空军工程大学防空反导学院	11	14	2.0	2.0
4	赵丹丹	陕西师范大学计算机科学学院	5	3	1.0	1.0