传动柔性提升机神经网络鲁棒控制及振动抑制

• 作者: 朱畅 王志刚 郭宇飞
• 来源期刊: 武汉科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 提升机 传动柔性 神经网络 鲁棒控制 振动抑制 奇异摄动法 HJI不等式
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 页码范围: 133-139
• 页数: 7页
• 分类号: TH212
• 字数: 3975字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-3644.2018.02.010

摘要

为了提高物料提升机的位置控制精度和抗冲击能力,设计一种神经网络鲁棒控制和振动抑制方法.将传动链、谐波驱动装置等传动部件的关节柔性简化为无惯量线性扭(弹)簧并引入物料提升机模型中,利用拉格朗日方法建立系统刚-柔耦合动力学方程.基于奇异摄动理论将系统降阶分解为快、慢两个子系统,并设计混合控制器,其中,表征柔性振动的快变子系统采用关节速度差值反馈来直接抑制振动,而表征刚性运动的慢变子系统则采用基于 HJI理论和 RBF神经网络的鲁棒控制,通过神经网络对系统参数误差进行自适应调整.仿真结果表明,所设计的控制器能克服系统参数误差及外界扰动的影响,实现物料提升机位置的精确控制,并能有效抑制柔性关节的振动,保持系统的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王志刚	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	122	964	17.0	23.0
2	郭宇飞	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	6	3	1.0	1.0
3	朱畅	武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室	2	2	1.0	1.0