面向RGB-D数据的4D-ICP点云配准方法

• 作者: 彭玉升 盛敏 苏本跃 韩韦
• 来源期刊: 南京大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: RGB-D数据 混合特征描述子 点云配准 4D-ICP迭代算法
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 页码范围: 829-837
• 页数: 9页
• 分类号: TP391
• 字数: 5339字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13232/j.cnki.jnju.2018.04.019

摘要

针对三维彩色物体的配准问题,提出一种面向RGB-D数据的点云配准方法.首先利用主方向贴合方法将待配准的两片点云快速拉近,使它们近似对齐;在点云精确配准阶段,将RGB颜色值转换成单通道的灰度值,并将灰度值范围映射到几何数据的范围,由映射后的灰度值和点云的几何信息构成四维向量;然后由点的局部邻域几何信息和颜色信息构造混合特征描述子,根据混合特征描述子获得源点云的特征点,在四维向量空间,利用k近邻算法在目标点云中搜索对应点,以提高搜索效率;最后,定义了一种基于4D欧氏距离的ICP算法,通过4D-ICP迭代算法实现点云的精确配准.实验结果表明,面向RGB-D数据的4D-ICP配准方法,能够快速有效地实现RGB-D点云模型的配准,并在配准精度和保持颜色纹理方面效果突出.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	盛敏		24	137	7.0	11.0
3	苏本跃	安庆师范大学计算机与信息学院	69	398	12.0	17.0
5	彭玉升		6	52	3.0	6.0
7	韩韦	安庆师范大学计算机与信息学院	2	7	1.0	2.0