基于Hough变换的激光SLAM几何特征地图提取方法

• 作者: 李万莉 王文佳
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: Hough变换 IEPF算法 激光SLAM 圆检测
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 3-7,16
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.07.001

摘要

Hough变换是图像处理中常用的提取线段与圆弧的检测方法,但计算量大,难以满足即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)导航的实时性.迭代端点拟合(iterative end point fit,IEPF)算法是一种常用、高效的将激光SLAM点集提取为线段特征的递归算法,但不能进行圆检测.为了满足实时性与圆检测的双重要求,提出一种将IEPF算法与Hough变换结合的提取方法.首先用IEPF算法,将激光雷达采集的数据集合递归分割成线段;再将各线段端点作为新的集合,进行Hough变换形状检测,经过筛选判断形状.对比实验结果表明,该算法比直接进行Hough变换直线检测与圆检测的计算量显著减少,并且圆精度误差达到导航要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李万莉	同济大学机械能源与工程学院	100	461	10.0	16.0
2	王文佳	同济大学机械能源与工程学院	2	3	1.0	1.0