基于Hough变换园林喷药机器人导航线提取

• 作者: 刘旭 强虎 徐关文 莫荣现 陈继清 黄仁智
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 喷药机器人 导航线提取 Hough变换 图像预处理 图像二值化 导航离散点
• 年，卷（期）: 2020,（20）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 183-186
• 页数: 4页
• 分类号: TN820.4-34
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2020.20.046

摘要

针对园林喷药机器人在绿篱带、花圃周围难以自动导航的问题,该文提出一种基于Hough变换拟合导航线的方法;利用逐段分解的思想,将弯路分解为多个近视直路;使用该文改进的灰度化因子处理分解后的路段图像;考虑到机器人在工作的时候会有农药或水滴影响图像质量,采用中值滤波强化图像;为了避免光照不均匀的影响,采用基于局部统计的可变阈值法二值化灰度图像;为了加快处理速度,每隔10像素行取一个采样行,采用相对白色像素中点的算法求取导航离散点,最后使用Hough变换拟合导航点,提取导航线.实验结果表明,该文提出的提取导航线的方法具有稳定性好、精度高、算法简单的优点.