腰椎爆裂骨折手术机器人末端器械设计

• 作者: 时伟平 李经民 王勇 解朝家 郭利华
• 来源期刊: 机电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 微创手术 机器人 运动学分析 自动化
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 机电设计与研究
• 页码范围: 2-6
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 2603字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19508/j.cnki.1672-4801.2018.03.001

摘要

设计了一种用于爆裂腰椎重建的微创手术机器人末端器械.与传统手术器械相比,该机器人系统的末端手术器械具有更多的自由度,它采用丝传动方式,大大提高了器械的灵活性.根据手术实际需要,对末端手术器械各关节进行了受力分析和电机选型.基于D-H参数法,对手术器械进行了正运动学分析和逆运动学分析,并用Matlab仿真软件验证了运动学建模的合理性并绘制了执行器的末端轨迹图,结果证明该自动化器械可以满足此类微创手术需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李经民	大连理工大学辽宁省微纳米技术及系统重点实验室	30	40	3.0	4.0
2	王勇	大连理工大学辽宁省微纳米技术及系统重点实验室	22	249	8.0	15.0
3	时伟平	大连理工大学辽宁省微纳米技术及系统重点实验室	1	0	0.0	0.0
4	解朝家	大连理工大学辽宁省微纳米技术及系统重点实验室	3	0	0.0	0.0
5	郭利华	大连理工大学辽宁省微纳米技术及系统重点实验室	2	0	0.0	0.0