基于改进PID串级控制的地下无人车辆行驶控制策略

• 作者: 姜勇 李恒通 石峰 郭鑫 龙智卓
• 来源期刊: 有色金属（矿山部分）
• 学科: 工学
• 关键词: 地下无人车辆 无人驾驶 改进PID串级算法
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 采矿工程
• 页码范围: 46-49
• 页数: 4页
• 分类号: TD562+.1
• 字数: 2089字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-4172.2018.06.011

摘要

针对地下无人车辆在巷道环境中的无人驾驶问题,在现有改进模糊PID算法的基础上,设计了改进PID串级算法.将改进模糊PID算法作为避障算法引入航向角控制器和横向偏差控制器,控制输出转向角.输出转向角经过增量式数字PID算法后输出给转向液压系统比例电磁阀控制车辆转向.实验结果表明改进PID串级算法在响应速度、稳态误差等方面相比于多变量PID算法有较大优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石峰		37	158	7.0	10.0
2	郭鑫		36	147	7.0	10.0
3	姜勇		22	99	6.0	8.0
4	李恒通		19	28	4.0	4.0
5	龙智卓		5	13	2.0	3.0