基于自适应分级滑模控制的球形机器人定位控制

• 作者: 于涛 孙汉旭 杨昆 赵伟
• 来源期刊: 中国测试
• 关键词: 三驱动 球形机器人 定位控制 自适应分级滑模控制
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 测控技术
• 页码范围: 97-102
• 页数: 6页
• 字数: 4213字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11857/j.issn.1674-5124.2018.05.019

摘要

探讨一种三驱动球形机器人的定位控制问题,提出基于控制增益自适应调节的分级滑模控制方法.相比于现有定位控制方法,所提出的控制方法对于系统不确定性具有很强的鲁棒性.将球形机器人系统分解为球体子系统和偏心质块子系统,并在此基础上分别设计系统的各级滑动面.基于Lyapunov函数法选取分级滑模控制律和控制增益自适应律,并采用边界层法削弱分级滑模控制器的抖振.应用Barbalat引理证明闭环系统的稳定性,并利用数值仿真实验验证所提控制方法的可行性和有效性.数值仿真结果表明,该控制方法能够实现带有不确定性的球形机器人系统的定位控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	于涛	辽宁工业大学机械工程与自动化学院	20	28	3.0	5.0
3	杨昆	辽宁工业大学机械工程与自动化学院	27	55	4.0	6.0
4	赵伟	北京印刷学院信息工程学院	18	35	3.0	5.0