融合遗传算法和ICP的地面与车载激光点云配准

• 作者: 刘华 谭骏祥 闫利 陈长军
• 来源期刊: 测绘学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 车载激光扫描 地面激光扫描 点云配准 遗传算法 ICP
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 摄影测量学与遥感
• 页码范围: 528-536
• 页数: 9页
• 分类号: P232
• 字数: 4995字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11947/j.AGCS.2018.20170235

摘要

车载激光扫描可快速获取大场景点云,由于存在视场限制和遮挡,需地面激光点云作补充.车载与地面点云分别位于大地坐标和局部坐标系统,本文提出结合遗传算法(genetical gorithm,GA)和(iterative closed point,ICP)的自动点云配准方法以统一基准.ICP采用局部优化,效率较高,但依赖初始解;GA为全局优化方法,但效率低.融合策略为当GA配准趋于局部搜索时,采用ICP完成配准.GA配准以地面激光扫描仪内置GPS测量粗略位置限定优化搜索空间.为提高GA配准精度,提出了最大化归一化匹配分数之和(normalized sum of matching scores,NSMS)配准模型.实测数据试验验证了NSMS模型的有效性,GA配准均方根误差(root mean square error,RMSE)为1~5cm;融合配准比GA配准效率高约50%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫利	武汉大学测绘学院	144	1172	19.0	28.0
2	刘华	武汉大学测绘学院	22	115	7.0	10.0
3	陈长军	武汉大学测绘学院	20	118	7.0	10.0
4	谭骏祥	武汉大学测绘学院	3	21	2.0	3.0