自由漂浮空间机器人末端轨迹优化自适应控制

• 作者: 张国良 王小建 田琦 羊帆
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 自由漂浮空间机器人 跟踪控制 参数辨识 优化自适应控制
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1699-1707
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.0509

摘要

惯性参数不确定情况下的自由漂浮空间机器人(FFSR)轨迹跟踪控制是当前FFSR自主控制研究的重点与难点之一.针对该问题,提出一种FFSR末端轨迹优化自适应跟踪控制方法.该方法首先基于离散状态依赖黎卡提方程(DSDRE),设计两级DSDRE优化跟踪控制器,然后在控制器输出基础上,通过求解有约束条件下的非线性优化问题实现FFSR惯性参数的辨识,进而根据辨识结果调整控制器相关参数,实现FFSR末端轨迹的优化自适应跟踪控制.最后,采用平面两连杆FFSR模型进行仿真,验证了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	羊帆	火箭军工程大学控制科学与工程系	12	26	3.0	4.0
2	田琦	火箭军工程大学控制科学与工程系	7	17	3.0	4.0
3	张国良	火箭军工程大学控制科学与工程系	13	80	6.0	8.0