基于模糊PID的机械臂控制系统设计

• 作者: 仝志民 杨锦辉 肖跃进 荣丽红 董森
• 来源期刊: 黑龙江八一农垦大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 模糊PID控制 STM32单片机 Simulink
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 农业工程与信息技术
• 页码范围: 98-102
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 1639字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-2090.2018.05.019

摘要

针对传统控制器不能使机械臂达到精确控制的问题,提出了一种将模糊PID控制系统应用到机械臂上,可以满足机械臂高精度的控制需求.该系统以六自由度机械臂为控制对象,利用STM32单片机实现模糊PID控制,建立串行通讯接口使单片机与PC端实现通信,在PC端设计上位机界面用于输入控制命令,使系统执行相应的动作.最后,在Simulink环境下将模糊PID控制与传统PID控制进行仿真对比,可以看出模糊PID控制效果要优于传统PID控制,通过对该控制系统不断优化,可以使控制算法与控制对象相匹配.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	仝志民		21	92	4.0	9.0
2	肖跃进		9	37	3.0	6.0
3	荣丽红		11	56	3.0	7.0
4	董森		1	9	1.0	1.0
5	杨锦辉		1	9	1.0	1.0