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一种基于共享控制的双臂协同遥操作控制方法
一种基于共享控制的双臂协同遥操作控制方法
作者:
党小鹏
刘正雄
鹿振宇
黄攀峰
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
遥操作
双臂空间机器人
共享控制
优势因子
摘要:
针对双臂空间机器人精细操作任务,提出一种双臂协同遥操作共享控制方法.该方法将传统的遥操作四通道控制结构与共享控制相结合,通过在主从端控制器中加入优势因子,实现操作者与机器人左右操作手力和位置信息的双闭环反馈回路,并通过调节优势因子使主端的操作者对从端机械臂具有不同的控制权重,且主端操作者在协同操作时可以感受到对方的操作意图.通过CHAI 3D搭建的实验平台设计典型空间操作实验,并与单个操作者单独进行双手操作和双操作者分别操作单机械臂的情况对比.实验结果表明,本算法操作精度和效率较高,操作中的碰撞次数较少.
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文献信息
篇名
一种基于共享控制的双臂协同遥操作控制方法
来源期刊
宇航学报
学科
工学
关键词
遥操作
双臂空间机器人
共享控制
优势因子
年,卷(期)
2018,(1)
所属期刊栏目
空间科学
研究方向
页码范围
104-110
页数
7页
分类号
TP242.3
字数
3710字
语种
中文
DOI
10.3873/j.issn.1000-1328.2018.01.014
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
黄攀峰
西北工业大学航天学院智能机器人研究中心
84
549
12.0
17.0
5
刘正雄
西北工业大学航天学院智能机器人研究中心
20
113
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西北工业大学航天学院智能机器人研究中心
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双臂空间机器人
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研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
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期刊影响力
宇航学报
主办单位:
中国宇航学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1328
CN:
11-2053/V
开本:
16开
出版地:
北京838信箱
邮发代号:
2-167
创刊时间:
1980
语种:
chi
出版文献量(篇)
5133
总下载数(次)
7
总被引数(次)
58725
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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