SCARA机器人的自适应迭代学习轨迹跟踪控制

• 作者: 刘晓刚 张铁 李昌达 覃彬彬
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 自适应控制 迭代 轨迹
• 年，卷（期）: 2018,（14）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 1724-1729
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3671字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.14.012

摘要

为了减小执行重复运动任务机器人的末端位置误差,提出了自适应迭代学习轨迹跟踪控制算法.根据拉格朗日方程得到SCARA机器人的动力学模型,设计了控制力矩的迭代算法,利用Lyapunov函数对该算法的稳定性进行了理论证明,搭建了具有典型机械结构的SCARA机器人实验平台.通过实验验证了自适应迭代学习控制算法能有效减小SCARA机器人的末端位置误差,具有较强的可执行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铁	华南理工大学机械与汽车工程学院	155	1469	19.0	29.0
2	刘晓刚		54	221	9.0	11.0
3	覃彬彬	华南理工大学机械与汽车工程学院	5	30	3.0	5.0
4	李昌达	华南理工大学机械与汽车工程学院	1	10	1.0	1.0