基于目标轨迹的SCARA机器人电机参数预估

• 作者: 万俊 单家正 吴玉国 张良安
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: SCARA机器人 轨迹规划 伺服电机 运动仿真
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 机械、控制与电气
• 页码范围: 33-38
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2015.01.007

摘要

针对机器人伺服电机选型问题,以SCARA机器人模型为研究对象,提出1种基于目标轨迹的伺服电机参数预估方法.通过D-H法建立SCARA机器人的运动学正逆解模型,运用Lagrange法建立刚体逆动力学模型,为实现机器人点到点的精确运动和预估电机参数提供理论依据.基于选定的运动规律和设定的路径,分析驱动关节的转速和驱动转矩特性,初步选取驱动关节处的伺服电机型号.在Solidworks Motion中进行运动仿真分析,验证了所选伺服电机的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴玉国	安徽工业大学机械工程学院	68	273	8.0	13.0
2	万俊	安徽工业大学机械工程学院	2	14	2.0	2.0
3	张良安	安徽工业大学机械工程学院	25	140	7.0	11.0
4	单家正	安徽工业大学机械工程学院	6	69	5.0	6.0