基于自适应模糊器的飞行器轨迹跟踪控制

• 作者: 吕玉恒 马耀名
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 自适应 模糊 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 应用技术与研究
• 页码范围: 153-157
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2501字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2018.07.027

摘要

针对四旋翼飞行器提出一种基于模糊自适应控制的自适应轨迹跟踪控制算法.在外界气流及姿态转动模型干扰的影响下,保证了位置及姿态角可以快速、精准地进行轨迹跟踪.位置控制器为解决飞行器在外界干扰下失衡或反应不灵敏的问题,设计自适应算法,提高了飞行器对外界干扰离的适应性.姿态控制器为消除转动干扰力矩的问题,设计模糊自适应控制算法,对干扰进行模糊化并根据扰动的强弱而调节模糊输出的大小.利用Lyapunov理论,证明整个闭环系统全局渐近稳定.仿真结果表明,该控制器对外界干扰具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马耀名	辽宁工程技术大学电气与控制工程学院	7	47	3.0	6.0
2	吕玉恒	辽宁工程技术大学电气与控制工程学院	1	2	1.0	1.0