基于自适应模糊PID控制的四旋翼飞行器的自主跟踪

• 作者: 刘友才 吴怀宇 陈洋
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 微小型四旋翼飞行器 自适应模糊PID 自主跟踪 悬停飞行 飞行控制系统
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 168-176
• 页数: 9页
• 字数: 4551字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2017.02.009

摘要

为了提高四旋翼飞行器控制系统的动态性能和工作效率,研究了自适应模糊PID控制.目前在实际应用中,四旋翼的控制算法主要采用经典PID算法和模糊控制算法,然而经典PID算法,系统容易超调,动态性能较差;模糊控制算法,系统的稳态误差难以消除,工作效率不高.为此采用了经典PID与模糊控制的分段策略,提出了一种新的控制算法:当误差较大时,为提高系统的动态性能,控制器选取模糊控制算法;当误差较小时,为减小稳态误差,提高工作效率,选取经典PID算法.完成了悬停飞行实验,对自适应模糊PID、模糊控制和经典PID三种控制算法进行性能对比,结果表明自适应模糊PID算法能有效解决上述问题.采用自适应模糊PID算法完成了自主跟踪实验,将该算法成功应用到导航制导领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴怀宇	武汉科技大学信息科学与工程学院	100	816	14.0	23.0
2	陈洋	武汉科技大学信息科学与工程学院	46	324	10.0	16.0
3	刘友才	武汉科技大学信息科学与工程学院	2	5	1.0	2.0