四旋翼飞行器PID优化控制

• 作者: 王史春
• 来源期刊: 河北科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 建模 GA-PSO 优化 仿真实验
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 无线电电子与计算机技术
• 页码范围: 457-463,486
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2697字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7535/hbkd.2013yx05028

摘要

针对四旋翼飞行器具有非线性,强耦合性,多输入的欠驱动系统的特点,研制出既能精确控制飞行器姿态,又具有较强抗干扰和环境自适应能力的控制器.为了达到更好的飞行效果,采用了传统的PID控制算法,但实际应用中需要对PID参数进行优化,提出改进的PSO算法和遗传算法相结合的优化控制方法.为了优化PID参数,首先对飞行器进行动力性建模,再利用改进的PSO算法和遗传算法作PID参数优化.仿真和飞行实践的数据表明,相对于标准的PSO算法,飞行器有更好的鲁棒性和控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王史春		29	63	4.0	6.0