基于速度方向判定的动态窗口法

• 作者: 李梁华 田永永
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 避障 动态窗口法 最优化
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 页码范围: 39-42
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 3307字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2018.08.010

摘要

动态窗口法(Dynamic Window Approach-DWA)广泛应用于移动机器人局部避障中,但存在路径不合理及轨迹不平滑的问题.基于此,提出了改进的动态窗口法.求执行速度时,窗口中所有速度先形成预轨迹,然后移除预轨迹与障碍物相交的速度,接着考虑剩余速度的方向,并根据机器人预测位置、速度以及离障碍物最小距离,获得允许速度,从而机器人得到更加合理的执行速度.实验验证了改进的DWA算法在相同环境和自身约束下规划的路径更加合理,机器人能够通过密集障碍物区域,且运行的效率更高.