基于卡尔曼滤波与粒子滤波的SLAM研究综述

• 作者: 唐守锋 孙海波 童敏明 童紫原 纪玉明
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: SLAM 卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波 粒子滤波
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 1-3,7
• 页数: 4页
• 分类号: TP3-0
• 字数: 2771字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.181560

摘要

同时定位与地图构建(SLAM)问题在移动机器人研究领域受到了广泛关注,其是机器人能否实现完全自主运动功能的关键.首先阐述了SLAM系统相关模型,并介绍了经典卡尔曼滤波相关知识;其次介绍基于扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波与粒子滤波的SLAM算法如何解决现实世界的非线性、非高斯问题,并总结了各算法优缺点;最后,展望了基于卡尔曼滤波的SLAM算法发展趋势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙海波	中国矿业大学信息与控制工程学院	27	98	5.0	8.0
2	童敏明	中国矿业大学信息与控制工程学院	143	1024	16.0	25.0
3	唐守锋	中国矿业大学信息与控制工程学院	39	228	9.0	14.0
4	童紫原	澳大利亚新南威尔士大学信电学院	7	44	3.0	6.0
5	纪玉明		1	13	1.0	1.0